A finales del siglo XXI, el descubrimiento de una nueva fuente de energía llamada "energía DG" (abreviatura de "energía de la gracia divina") ha revolucionado la economía de la Tierra y ha permitido a la humanidad colonizar el espacio. Sin embargo, cuando la expedición inicial llega a Plutón, son atacados por una misteriosa forma de vida gigante conocida como "Nergal".
El Ejército de la Alianza de la Tierra contraataca creando una "Unidad AG" utilizando armas robóticas antiguas conocidas como el "G's Frame".
Sin embargo, la primera Unidad AG sufre muchas bajas en la campaña de Júpiter y la piloto de la Unidad 04, Minamiya Reiu, desaparece en acción...
Años más tarde, Minamiya Reika, la hermana menor de Reiu, se alista en la Unidad AG para buscar a su hermana y proteger la Tierra del Nergal. Se produce una historia de amistad, antiguas armas robóticas y batallas a muerte con Nergal.